Fondamentalmente la RAV4, come tutte le ibride AWD Toyota/Lexus, è una FWD con l'aiutino al posteriore, il comportamento sottosterzante è insito in questa tipologia di auto, e come è già stato evidenziato baricentro alto e pneumatici di spalla alta non aiutano.
Io posseggo una vecchia (2009) lexus RX450h AWD allestimento high tech con barre stabilizzatrici attive e ruote da 19" spalla da 55. In montagna fra i tornanti, anche a pieno carico, se la cava benissimo (Michelin Latitude M+S, di spalla piuttosto rigida). Ho anche un treno di gomme estivo su cerchi da 18" spalla da 60 e gomme estive Continental ecoContact. La differenza è notevole, tengo gonfie le Conti a 3 bar ma coricamento e sottosterzo in curva sono piuttosto accentuati rispetto ai 19". In compenso, ci balla un litro in meno per 100 km, le Conti sono A/A.
Morale, date al RAV 4 un bel set di cerchi da 19" con gomme spalla 50 e cambierà dal giorno alla notte. Peccato solo che sia illegale: Toyota si ostina ad omologare un solo set di ruote per modello.